⚙️云台调参说明

🟡 声明：

因每种云台/伺服的控制速度与线性度不一样，
如您需要目标跟踪过程中对居中度有严格要求，
可提供独立的技术服务，我们将为您测试伺服性能并给出匹配伺服的专用参数。
整机类设备出厂时已经过初步参数调整，后期仅需根据实际场景进行微调。

远距离跟踪建议采用无级变速协议，采用控制细分精度优于0.005°/S的指标。
本文仅限指导达到近似指标的调参。

1. 通信接口

波特率： 9600 bps（PelcoD,ExPlecoD,LPP协议）,115200bps(TofuMD脱靶量协议)
接口： RS485 ，默认为RS485
云台PELCO-D ID号 ：01

2. 自定义参数配置

自定义参数用于不同云台、协议、相机、跟踪静态参数的配置。请务必仔细阅读。

🔵 Par1 小目标模式
配置为1为小目标跟踪模式，配置为0是标准跟踪模式。无人机、鸟等目标请使用小目标模式。
整机产品中无人机、鸟目标跟踪会自动切换到小目标模式。识别跟踪模块产品用户需自行配置模式。

🔵 Par2 识别Min像素阈值
识别最小目标像素数量，目标像素小于此数值的会被屏蔽掉。默认配置0，即无限制最小。

🔵 Par3 识别Max像素阈值
识别最大目标像素数量，目标像素大于此数值的会被屏蔽掉。默认配置500，即500Pix以上的目标均被屏蔽掉。

🔵 Par4 速度/视场比例

⚠️脱靶量协议下此参数与视场角有关，请联系售后人员获取配置工具。
非脱靶量协议用户请看以下说明。

单视频输入模式：
自定义参数列表中参数4代表 10 * 水平细分速度/垂直细分速度，默认为10，即水平细分速度与垂直细分速度相同，仅在两者差异较大时使用，请勿随意修改。
双视频输入模式：
定焦热红外与可见光的视场角一致时的可见光倍率值 * 10。如热红外的视场角与可见光3.2X变焦后的视场角一致，则输入32。

💡我们将提供视场角换算和参数配置工具，请向我们售后人员获取。

🔵 Par5 云台协议
用于配置跟踪过程中云台控制协议。

⚠️切换到配置2,3后所有手动控制均切换为 115200bps。

参数值	配置模式
0	Pelco-D 标准协议 波特率9600
1	LPP 无级变速协议 波特率9600
2	TofuMD 脱靶量协议 波特率115200，仅Tofu6支持
3	非公开版本 脱靶量协议 波特率115200，仅Tofu6支持

🔵 Par6 静态参数1，Par7 静态参数2
无级变速协议下的静态参数。详见上一章节调参说明。

💡我们将提供LPP无级变速协议下的参考数值配置工具，请向我们售后人员获取。

🔵 Par8 识别阈值
识别阈值百分比。默认20，即高于20%置信度即认为是识别的目标。可不做调整。

3. 自动变焦与重捕获配置

3.1 自动变焦

“自动变焦”按钮开启后跟踪过程中的镜头自动变焦功能将开启，

当目标在中心点的“变焦有效区域”×10像素范围内时自动变焦有效。

目标像素小于最小目标像素数量时进行变倍+，大于最大目标像素数量时进行变倍－，最大像素数量不超过255pix。

💡无人机、鸟跟踪设备建议
可见光建议最小调焦像素设置20，最大调焦像素设置80。
热红外建议最小调焦像素设置5，最大调焦像素设置30。

请留意变焦最大，最小范围在 自定义参数中“自定义参数2”，“自定义参数3”设置的目标尺寸像素数范围内，
否则跟踪时会认为是假目标，导致丢失目标。

3.2 重新捕获间隔

“目标重新捕获间隔”为目标丢失后重新搜索时间，默认可以设定0，即在自动跟踪时丢失后立马重新捕获新目标开始跟踪，如果此数值大于0，在此时间内会维持原有运动速度并开始搜索周边目标，若限定时间内检测到目标后锁定并继续跟踪。
在开启“丢失随动”后，重新捕获间隔时间内会在上一次丢失目标附近进行目标搜索。

4.Pelco-D协议云台调参

⚠️自定义参数5等于0，即为无极变速伺服控制模式，等于0是Pelco-D协议跟踪模式。

Pelco-D协议下具体速度与云台本身速度配置有关。若您采购的是整机类设备，设备出厂前我们会采用独立的精调跟踪算法，标定好参数提供，以保障目标跟踪过程中的反应速度与居中度。
若您采购的是模块级产品，请用以下方式调参。建议使用线性速度关系的Pelco-D云台，以达到更好的目标居中度。

步骤如下：
1️⃣ 首先确保设备相机的倍率表已匹配好并导入的Tofu设备中，采用框选跟踪模式，在静态背景下设置最大速度为 63，即无限制状态，积分系数与差分系数均设置为0。
2️⃣ 运动系数以10为间隔，逐步往上增加，框选画面中边界物体与1/4画面物体进行跟踪。查看物体居中时间与超调状态。超调即框选目标达到中心位置后继续往偏离中心点方向运动的现象。有轻微超调时即可停止增加运动系数。
3️⃣ 增加积分系数调整目标居中情况，一般可设置为运动系数的1/10或1/20，非线性速度的云台请设置为0。
4️⃣ 最大速度可不做限制，设置63。云台速度是非线性的情况下限制到镜头1倍倍率下，2秒转动整个水平视场角的速度。
5️⃣ 差分系数默认设置0，Pelco-D协议不支持静态参数配置。

5. 非标ExPelco-D协议云台调参

非标Pelco-D高精度协议下具体速度与运动控制细分速度有关。若您采购的是整机类设备，设备出厂前我们会采用独立的精调跟踪算法，标定好参数提供，以保障目标跟踪过程中的反应速度与居中度。
若您采购的是模块级产品，请用以下方式调参。

步骤如下：
1️⃣ 首先确保设备相机的倍率表已匹配好并导入的Tofu设备中，采用框选跟踪模式，在静态背景下设置最大速度为 65535，即无限制状态，积分系数与差分系数均设置为0。
2️⃣ 运动系数以100为间隔，逐步往上增加，框选画面中边界物体与1/4画面物体进行跟踪。查看物体居中时间与超调状态。超调即框选目标达到中心位置后继续往偏离中心点方向运动的现象。有轻微超调时即可停止增加运动系数。在速度细分不够小的情况时可降低运动系数增加间隔。
3️⃣ 增加积分系数调整目标居中情况，一般可设置为运动系数的1/10或1/20。
4️⃣ 最大速度限制到运动系数的3倍。
5️⃣ 差分系数用于精调静态参数的开启，默认设置0，关闭精调。
6️⃣ 若您想要达到优秀的跟踪居中度，并且采用的是第三方伺服，我们可为您提供独立的伺服精确调参技术服务。精确调参技术服务需要我们技术评估后远程操作或者客户提供实物设备，更换独立的精调跟踪算法，并经过参数标定后提供。此服务为一次性服务，同一种类伺服与镜头下无需重新标定。

注：非标Pelco-D高精度协议下的调参依据比PelcoD下的参数精度要求高，
Tofu系列云台相机产品会提供已配置好详细参数无需二次修改。

6. LPP无级变速协议云台调参

⚠️自定义参数5等于1，即为无极变速伺服控制模式，等于0是Pelco-D协议跟踪模式。
💡我们将提供LPP无级变速协议下的参考数值配置工具，请向我们售后人员获取。

调参之前准备工作：
1️⃣倍率表已导入，并验证倍率与视场角关系近似为等比关系。焦距与视场角关系为非线性关系，比例上存在一定误差属于正常现象。
2️⃣《系统设置——基本设置——比例调速（画面右上角复选框区域）》功能开启状态下，在不同倍率下用同等LPP速度进行左右上下转动测试，速度应基本一致。
3️⃣《系统设置——基本设置——比例调速（画面右上角复选框区域）》功能关闭状态下，镜头倍率拉到几乎最大，用200，100,10,5,1等低速下进行上下左右转动测试，转动过程中速度响应快，稳定，无震荡卡顿现象则云台的运动指令解析正确。

自定义参数一共为8个，精调过程仅用到 param5,6,7 三个自定义参数，请勿修改其他参数。

步骤如下：
1️⃣ 首先确保设备相机的倍率表已匹配好并导入的Tofu设备中，采用框选跟踪模式，在静态背景下设置最大速度为 65535，即无限制状态，差分系数设置为1000，运动系数与积分系数不用设置选默认，进入精调静态参数方式。param1请调整到0，即正常跟踪模式。
2️⃣ 框选跟踪模式下，镜头倍率调节至1倍。根据相机和云台情况设置param4，param4 详细说明见第7章节。配置后后续无需调整。
3️⃣ param6设置为 0，param7以100为间隔，逐步往上升，框选画面中3/4与1/4左右画面物体进行跟踪，查看框选跟踪效果。设置好参数后需要点击 “更新” 生效。得到大致效果后可以以10作为间隔进行微调。
4️⃣ 当画面中框选物体在2秒以内可以居中，并且不会丢失跟踪时代表param7参数已经调整好。
5️⃣ 调整param6在 1/5 到 1/20范围内，在居中后产生震荡则调小，居中度不够则调大。
6️⃣ 以 0.01°细分的云台为例，param6和param7的经验值分别为 5,260；
以 0.001°细分的云台为例，param6和param7的经验值分别为 400,3600。
以上数据作为参考，镜头最大视场角，视频延迟，云台速度细分不一样都会影响配置参数。
7️⃣ 以上步骤调整好param6和param7后更新并保存参数。差分系数更改为 55，运动系数设置为param7的1.4倍，积分系数设置为运动系数的1/20。
实际移动目标跟踪过程中，增加或减小积分系数调整目标居中情况，居中容易震荡调小积分系数，居中度不够则调大，一般可设置为运动系数的1/10到 1/20之间的数。
8️⃣ 若云台不带速度保护，可以自行设置最大速度，以免超过云台实际承载速度范围。一般设置为运动系数的10倍，若云台自带保护可以设置成65535，即无限速。

若您想要达到优秀的跟踪居中度，并且采用的是第三方伺服，我们可为您提供独立的伺服精确调参技术服务。精确调参技术服务需要我们技术评估后远程操作或者客户提供实物设备，更换独立的精调跟踪算法，并经过参数标定后提供。此服务为一次性服务，同一种类伺服与镜头下无需重新标定。

7. TofuMD脱靶量协议云台调参

此协议下Tofu只实时输出目标坐标信息，我们提供了可视化测试软件。详细协议查看TofuMD脱靶量协议。
此协议下由云台进行速度调节。

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