📚T-脱靶量输出协议

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本协议是 瞳赋® Tofu Intelligence® 独家财产，受版权法和条约的保护，未经授权不得转载或复制他用。
协议提供对接测试客户端，方便客户快速应用。

⚠注意：本协议目前仅Tofu6支持。
若您使用脱靶量协议，建议使用我司配准标定后的数字接口相机AI一体版本，帧率支持25Hz/50Hz两种规格。

0. 测试软件下载 ⤵️

1. 通信约定

本指令用于与Tofu向伺服控制器发送脱靶量与镜头信息，交由伺服控制板实现基于脱靶量的目标跟踪。
通信接口为RS485（默认）或TTL 3.3V，波特率 115200，切换协议后Tofu6将自动切换到此波特率。
Tofu6的自定义参数5设置为2自动切换波特率与协议为脱靶量协议。

2. 目标跟踪脱靶量推送

本指令由Tofu产品在开始跟踪后实时发送目标跟踪坐标信息至伺服。

指令如下：

Type1 （无视场角标定格式）

目标中心点坐标系说明见下图：

A7  XX  02  0C  02  MM  XH  XL  YH  YL  WH  WL  GH  GL  OT  HH

XX：设备ID，默认01

MM：00代表可见光，01代表热红外。
参考坐标零点位于画面中心位置，推送坐标信息为16位带符号short型数据。

XH：目标中心点X坐标高八位
XL：目标中心点X坐标低八位，带符号short类型

YH：目标中心点Y坐标高八位
YL：目标中心点Y坐标低八位，带符号short类型

WH,WL：目标宽度，高八位，低八位，无符号十六位整数，有效最小值为1，值为0时不采信

GH,GL：目标高度，高八位，低八位，无符号十六位整数，有效最小值为1，值为0时不采信

OT：跟踪状态，00 表示丢失跟踪，01表示正在跟踪，02表示正在预测跟踪(目标已被遮挡)

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所有字节相加，取和的二进制低 8 位。

Type2 （视场角标定格式，推荐）

目标中心点坐标系说明见下图：

A7  XX  02  0C  02  MM  XH  XL  YH  YL  VLH  VLL  TLH  TLL  OT  HH

XX：设备ID，默认01

MM：00代表可见光，01代表热红外。
参考坐标零点位于画面中心位置，推送坐标信息为16位带符号short型数据。

XH：目标中心点X坐标高八位
XL：目标中心点X坐标低八位，带符号short类型

YH：目标中心点Y坐标高八位
YL：目标中心点Y坐标低八位，带符号short类型

VLH,VLL：可见光视场比例系数，高八位，低八位，无符号十六位整数，当前水平视场角 = 60°*100/VL
例：00 5F 代表当前水平视场角为63°，07 D0 代表当前水平视场角为 3°。

TLH,TLL：热红外视场比例系数，高八位，低八位，无符号十六位整数，当前水平视场角 = 60°*100/TL

OT：跟踪状态，00 表示丢失跟踪，01表示正在跟踪，02表示正在预测跟踪(目标已被遮挡)

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所有字节相加，取和的二进制低 8 位。

例：A7 01 02 0C 02 00 00 05 00 05 00 64 03 E8 01 6B
代表目标位置在中心右下（5,5）坐标位置，可见光当前水平视场角60度(60*100/0x0064)，红外当前水平视场角6度（60*100/0x03E8），当前在进行可见光视频下目标跟踪。

⚠️ 使用此协议务必配置自定义参数4（与视场角计算有关），配置计算工具请与我们技术销售联系获取。

3. 机芯焦距向外推送（可选）

用于Tofu产品将查询到的可见光机芯焦距数值实时向外转发。协议按照VISCA协议。
脱靶量使用 Type2 视场角标定格式时不发送此数值。

格式如下：

90 50 0p 0q 0r 0s FF

pqrs表示机芯镜头所在的焦段，具体含义请参考机芯手册中的协议规定。
部分设备定义为 0xpqrs/ 100 = 当前放大倍数，如0x0064对应 1倍放大倍数。