📚N-MD脱靶量协议

免责声明：本协议归属权为第三方所有，我方使用行为无侵权情形；
不对协议适用性、兼容性承担责任，相关风险由使用者自行承担。

⚠注意：本协议目前仅Tofu6支持。
若您使用脱靶量协议，建议使用我司配准标定后的数字接口相机AI一体版本，帧率支持25Hz/50Hz两种规格。

0. 测试软件下载 ⤵️

1. 通信约定

本指令用于与Tofu向伺服控制器发送脱靶量与镜头信息，交由伺服控制板实现基于脱靶量的目标跟踪。
通信接口为RS485（默认）或TTL 3.3V，波特率 115200，切换协议后Tofu6将自动切换到此波特率。
Tofu6的自定义参数5设置为3自动切换波特率与协议为N-MD脱靶量协议。

2. 目标跟踪脱靶量推送

本指令由Tofu产品在开始跟踪后实时发送目标跟踪坐标信息至伺服，一组数据长度为 14 Byte。
目标坐标系如下图，视频宽width，高height，画面中心位置为（0,0）坐标，右下方向为X,Y轴正方向。

91 0E 3F OT XL XH YH YL VLL VLH TLL TLH MM HH

91 0E 3F：帧头
OT：跟踪状态，01表示正在跟踪，02表示正在预测跟踪(目标已被遮挡)，03表示跟踪丢失

XL：目标中心点X坐标低八位
XH：目标中心点X坐标高八位，带符号short类型

YL：目标中心点Y坐标低八位
YH：目标中心点Y坐标高八位，带符号short类型

VLL,VLH：可见光视场角度值，VLL低八位，VLH高八位，无符号short，
当前可见光水平视场角 = 60° * 100 / VL
当前倍率 = VL / 100
例：
5F 00 代表水平视场角为63ﾟ，倍率0.95X
D0 07 代表水平视场角为3°，倍率20X

TLL,TLH：热红外视场角度值，TLL低八位，TLH高八位，无符号short，
当前热红外水平视场角 = 60° * 100 / TL

MM：当前跟踪波段，00代表可见光，01代表热红外。

HH：和校验，除当前字节外前面所有字节累加和的低8位

例：91 0E 3F 01 05 00 05 00 64 00 E8 03 00 38
目标位置在中心右下（5,5）位置，可见光当前水平视场角60度（1倍），红外当前水平视场角6度（对应可见光10X），当前在进行可见光视频下目标跟踪。

⚠️ 使用此协议务必配置自定义参数4,请使用在线工具——视场角与自定义参数4配置进行计算。