⚠️必读 各接口协议说明

若您使用第三方设备接入，请查看外设连接接口与协议汇总。

1.视频输入与输出

视频输入接口内容请查看《📗视频输入接口汇总》。
视频输出为网络，支持修改分辨率、码率、编码格式，协议支持RTSP/Onvif。

2.镜头控制接口与协议

镜头控制默认使用UART（3.3V）接口，波特率9600bps波特率，通信协采用📙VISCA。
连续变焦热红外相机镜头控制需要用📙Pelco-D协议，波特率为9600，ID号为 02。

3.云台接口与协议

3.1 云台控制

云台控制采用 RS485 接口，波特率区分协议配置：Pelco-D/LPP/ExPelcoD 为 9600bps，MD 协议为 115200bps；协议可通过配置自定义参数5
RS485接口仅作为输出使用，不接收其他信息。
普通低成本云台可直接使用 PELCO-D 协议，云台地址固定为 01。
跟踪无人机、飞机等高速移动物体，或跟踪精度高、跟踪距离超500米的场景，建议使用非标📙LPP/ExPelco-D/MD( T-MD与N-MD )协议，保障跟踪效果。

3.2 角度读取

支持云台角度实时采集与回传，角度数据需通过串口服务器接入至 Tofu 产品同网段。
角度信息建议以固定间隔，通过 Pelco-D 协议主动推送至串口服务器；电平、波特率与串口服务器匹配即可，Tofu 角度读取接口为** TTL 3.3V **电平。
串口服务器需配置为 TCP Server 模式，固定端口 26，可选用[Mini串口服务器模块]或[Mini2拇指串口服务器模块]。
Tofu产品中配置方式请查看 [📗TVMS客户端使用说明]。

4.激光测距、激光补光接口与协议

Tofu 系列支持激光测距、激光补光设备接入，设备需通过串口服务器接入网络并完成配置。
所有串口服务器均配置为 TCP Server 模式，固定端口：激光测距 26、激光补光 2000。
激光补光可与 Tofu 成像变焦镜头实现联动调焦、光斑比例控制。

推荐使用的超小型串口服务器：[Mini串口服务器模块]，[Mini2拇指串口服务器模块]。

4.1 激光测距协议

Tofu 设备接入激光测距后，测距数据可实现 OSD 叠加显示，并整合为 T-JSON 格式对外输出。
Tofu 跟踪功能启动 / 结束时，将自动发送激光测距的开始 / 停止指令。
激光测距支持两种通信协议，该功能为定制项，订货时需明确指定，设备默认不配置测距接入接口。

Type1:
激光测距数据连续采集启动/停止指令：

55 AA 89 FF FF FF FF 85  //开始测距
55 AA 8E FF FF FF FF 8A  //结束测距

数据接收：

55 AA 89 ST FF pq rs CR

ST: 0x00代表测距失败,此时pq rs均返回FF；0x01代表测距成功；
pq rs数据/10为测距信息， 单位米；
CR：校验位，第3~7字节合校验。

Type2:
激光测距数据连续采集启动指令：

55 F3 06 00 F5 AA //开始测距
55 F3 00 00 F3 AA //结束测距

数据接收：

AA Num DH DL DF ** ** ** ST ** ** ** ** CR 55

Num：目标个数，测距有效时应大于等于0；
DH DL DF：测距高八位/低八位/小数点后两位数据， 单位米；
CR：校验位，第2~13字节异或；
ST：0xF*代表测距有效，否则测距无效, *可以是任意数。

激光测距启动指令可通过TVMS软件经过串口服务器发送给激光测距模块。详情请查看激光测距串口服务器配置。

4.2 激光补光协议

Tofu 支持激光补光器接入，可自动调节补光镜头参数及光斑比例。
该功能默认关闭，订货前需明确指定开启。

打开激光补光指令：

FF 01 01 01 01 00 04

关闭激光补光指令：

FF 01 01 01 00 00 03

激光补光角度设置:

FF 01 01 05 pq rs sum

pq rs 为补光器镜头位置点，需提前导入倍率表；sum 为除 FF 外的合校验位。
sum 是除FF之外的合校验。
倍率表格式参考第三方变焦镜头接口要求中的对应规范。
导入倍率表时类型选择“激光”，导入后点击“更新”。
激光补光视场角可随可见光视场角自动匹配，且匹配比例支持自定义；
补光光斑在可见光画面中的占比可在客户端配置。
详情请查看TVMS平台使用说明-激光补光控制

5.第三方客户端接口与协议

如您需要开发自己的客户端或者平台软件接入Tofu产品的视频与信息，请使用[📚跨平台通信协议]，覆盖了目标识别类型、跟踪、设备状态、配置等详细的信息获取与控制接口。

6.RS485（TTL）接口其他功能

T-Ser串口交互协议
特殊场景可开启[📚T-Ser串口通信协议与报警指令]，该协议通过串口实现设备控制与状态获取。
注意： T-SER 协议与云台控制协议互斥，启用时需将 RS485 接口改为 TTL 3.3V 接口。3.3V接口**。

MODBUS报警
设备支持 MODBUS 报警指令嵌入数据，该功能默认关闭，出厂前需提前告知开启需求。