©️版权声明
本软件版权归 瞳赋® Tofu Intelligence® 所有，提供持续创作并维护。
程序为Windows系统环境运行exe包，提供试用， 若需要授权码请联系销售。

此版本为基础版，可进行测试试用，完整版请联系我们。

Tofu Drone Target Simulator 1.0

客户版功能与使用说明
适用版本：1.0
公司：TofuIntelligence

软件概述

Tofu Drone Target Simulator - Tofu DTS是一款用于无人机轨迹仿真、场景演示、视频导出与数据集生成的桌面交付软件。
主要面向以下场景：

• 无人机任务路径规划与可视化演示
• 多机型飞行动画验证
• 客户演示视频制作
• 支持直接接入Tofu云台相机进行闭环测试
• 支持接入云台相机同步云台运动与变焦同步更新
• 支持实时视频流输出
• 无人机目标检测训练数据生成（VOC）

目前支持目标类别与场景

目标类型：
旋翼无人机：6种
固定翼无人机：23种
战斗机：17种
鸟：2种

场景类型：
图片背景：无限制
纯色背景：无限制
三维场景：41种

文档导航

1. 软件定位
2. 适用场景
3. 功能总览
4. 软件启动方式
5. 首次使用推荐流程
6. 界面分区说明
7. 详细操作步骤
8. 设备联动说明
9. RTSP 推流使用说明
10. 录像与 VOC 导出
11. 授权说明
12. 目录与文件说明
13. 常见问题
14. 客户使用建议
15. 版权声明

软件定位

Tofu Drone Target Simulator 1.0 是一套集 目标观察、三维场景展示、轨迹编辑、外部设备联动、RTSP 推流、录像导出、VOC 数据集采集 于一体的综合仿真软件。

它主要用于以下工作：

• 对无人机目标进行视角观察与展示
• 在三维背景中模拟目标飞行过程
• 设计、修改和演示轨迹路径
• 接入角度设备与倍率设备做闭环联调
• 向第三方播放器或系统输出 RTSP 视频流
• 导出录像文件和 VOC 标注数据集

适用场景

本软件适用于以下典型业务和演示场景：

功能总览

1. 场景与背景能力

• 支持纯色背景、天空盒背景、三维场景背景
• 支持使用内置背景素材
• 支持通过网络地址加载外部 glb / gltf / fbx / obj 模型
• 支持上传本地三维场景文件
• 支持场景缩放
• 支持快速定位到背景场景
• 支持部分大场景的观察边界自动适配
• 支持雾霾强度调节，用于模拟远距离观察效果

2. 目标显示与观察能力

• 支持多种无人机模型选择
• 支持在三维背景中显示目标模型
• 支持手动调整观察方向和缩放
• 支持在设备联动模式下由外部设备驱动画面
• 支持推流时自动隐藏辅助叠加元素，保证输出画面更干净

3. 轨迹编辑能力

• 支持添加轨迹点
• 支持调整轨迹点坐标和高度
• 支持轨迹线显示
• 支持显示或隐藏轨迹及点位
• 支持清空当前轨迹

4. 外设联动能力

• 支持角度设备接入
• 支持倍率设备接入
• 角度设备负责角度控制
• 倍率设备负责画面倍率控制
• 两类设备按功能分离控制，互不混淆

5. 视频推流能力

• 支持 RTSP 实时推流
• 支持 H.264 编码输出
• 支持自定义分辨率、帧率、码率、端口
• 支持生成 RTSP 地址供播放器或第三方系统拉流

6. 数据导出能力

• 支持本地录像导出
• 支持 VOC 数据集导出
• VOC 数据自动输出到 Annotations 和 JPEGImages
• 使用时间戳前缀区分不同批次数据

7. 授权管理能力

• 支持一机一码授权
• 支持导入 license.dat / json / txt
• 支持从 lic 文件夹自动读取授权
• 支持显示授权状态、客户信息、有效期
• 未授权状态下限制录像和 VOC 导出

软件启动方式

推荐启动入口

客户环境建议优先使用以下方式之一：

1. 双击 TofuDroneTargetSimulator.exe
2. 或运行 run-app.bat

建议
如果是客户演示、交付测试或现场使用，建议以交付包中的固定入口启动，不要直接改动 app 目录下的资源文件。

启动后的正常表现

正常情况下，启动后会出现主界面，并可进行如下操作：

• 查看授权状态
• 选择目标与场景
• 编辑轨迹
• 连接设备
• 开始 RTSP 推流
• 录像或导出 VOC 数据

启动前检查项

在正式使用前，建议先检查以下内容：

• 软件目录路径正常，可读可写
• lic 文件夹存在
• 如果需要授权，已准备好授权文件
• 如果需要 RTSP 推流，已准备好 FFmpeg 运行环境
• 如果需要外设联动，设备 IP、端口和网络已确认

首次使用推荐流程

如果是第一次使用本软件，建议按下面流程操作。

标准流程

1. 启动软件
2. 检查界面中的授权状态
3. 选择背景场景
4. 选择无人机模型
5. 添加轨迹点并调整目标路径
6. 手动检查视角、倍率、雾霾等观察效果
7. 如需联调，连接角度设备和/或倍率设备
8. 如需视频输出，配置 RTSP 参数并开始推流
9. 如需录制，启动录像
10. 如需训练数据，导出 VOC 数据集

快速演示流程

如果只是用于给客户快速看效果，推荐按以下简化流程：

1. 启动软件
2. 选择一个背景场景
3. 选择一个无人机模型
4. 添加少量轨迹点
5. 开始目标运动
6. 调整视角或接入角度设备
7. 开始 RTSP 推流并在 VLC 中查看

界面分区说明

1. 授权区域

该区域主要显示：

• 当前授权状态
• 客户名称
• 授权到期时间
• 授权导入入口

主要用途：

• 查看当前软件是否已激活
• 导入新的授权文件
• 判断录像和 VOC 导出是否可用

2. 闭环联调区域

该区域用于连接外部设备，主要包括：

• 角度设备（Pelco-D）
• 倍率设备
• 当前连接状态显示
• 设备断开操作

主要用途：

• 建立外部设备与画面之间的联动关系
• 演示角度驱动与倍率驱动效果

3. RTSP 推流区域

该区域通常包含以下配置：

• 推流分辨率
• 推流帧率
• 推流码率
• RTSP 端口
• 开始推流 / 停止推流按钮
• RTSP 地址显示与复制

主要用途：

• 将当前仿真画面输出为 RTSP 流

4. 场景设置区域

该区域主要用于：

• 切换背景类型
• 选择内置场景
• 加载远程场景 URL
• 上传本地模型文件
• 调整场景缩放
• 定位到场景中心

5. 轨迹控制区域

该区域用于：

• 添加轨迹点
• 编辑轨迹点位置
• 显示或隐藏轨迹
• 清空轨迹

6. 录制与导出区域

该区域用于：

• 录像开始与结束
• VOC 数据集导出
• 查看导出提示信息

详细操作步骤

一、启动软件

操作步骤

1. 进入软件目录
2. 找到 TofuDroneTargetSimulator.exe
3. 双击运行
4. 等待主界面加载完成

正常结果

• 软件界面正常显示
• 授权状态区域可见
• 场景、轨迹、推流等面板可操作

如果启动失败

请优先检查：

• 路径是否被改动
• 文件是否完整
• 是否有安全软件阻止运行

二、导入或检查授权

方式 A：自动读取授权文件

将授权文件放入软件目录下的 lic 文件夹：

TofuSim\
├── TofuDroneTargetSimulator.exe
├── run-app.bat
└── lic\
    └── license.dat

然后重新启动软件。

方式 B：手动导入授权

1. 打开软件
2. 找到授权区域
3. 点击导入授权文件按钮
4. 选择 license.dat 或其他支持格式的授权文件
5. 等待验证完成

验证成功后可查看

• 授权状态是否显示为已激活
• 客户信息是否正确
• 到期时间是否正确

注意
未授权状态下，录像和 VOC 导出功能会被限制。

三、选择场景与背景

场景选择步骤

1. 找到背景设置区域
2. 选择背景类型
3. 根据需要选择：
   • 纯色背景
   • 天空盒背景
   • 三维场景背景
4. 从素材库中选择内置场景，或加载外部文件

加载外部场景的方式

方式 A：通过 URL 加载

1. 在场景 URL 输入框中输入模型地址
2. 确保链接文件格式受支持
3. 点击加载或等待自动加载

方式 B：上传本地文件

1. 点击本地文件上传入口
2. 选择本地 glb / gltf / fbx / obj 文件
3. 等待软件完成解析和显示

场景调整步骤

1. 使用场景缩放功能调整整体比例
2. 点击定位到背景场景
3. 检查目标与背景的相对位置是否合适

推荐做法

• 大场景优先先定位到背景场景，再做缩放
• 如果画面目标过小，可先调整视角和缩放，再添加轨迹点

四、选择无人机模型

操作步骤

1. 找到无人机模型选择区域
2. 从列表中选择目标模型
3. 等待模型加载显示

建议

• 演示用可优先选外观明显的机型
• 数据采集前建议固定一个模型，避免同批次数据混杂

五、轨迹编辑

1. 添加轨迹点

标准步骤

1. 点击 添加轨迹点
2. 界面进入轨迹点添加状态
3. 在场景中点击目标位置
4. 新轨迹点生成后，进入下一步调整

说明

• 轨迹点用于描述目标飞行路径
• 多个轨迹点会形成整条轨迹线
• 轨迹点越多，路径越细致

2. 调整轨迹点

操作步骤

1. 选中要调整的轨迹点
2. 修改其位置参数
3. 如需改变高度，调整 Z 值
4. 观察轨迹线是否符合预期

推荐做法

• 先粗略放点，再逐个微调
• 先确定水平位置，再调高度

3. 显示或隐藏轨迹

如画面元素较多，可使用显示/隐藏轨迹和点位功能来简化观察画面。

适用场景：

• 只关注目标和背景时
• 需要更干净的 RTSP 输出画面时

4. 清空轨迹

如果当前轨迹不再需要，可使用清空轨迹功能。

建议在清空前确认：

• 当前轨迹是否已经保存或确认
• 是否会影响当前演示流程

六、观察视角与手动控制

基本手动操作

软件支持通过鼠标、滚轮和快捷操作对画面进行观察。

可完成的典型操作：

• 旋转观察方向
• 放大和缩小视角
• 检查目标与背景的空间关系

使用建议

• 编辑轨迹时，建议先用较容易观察的角度操作
• 做推流展示时，建议将画面调整到稳定观察视角后再开始推流

雾霾效果调节

如果需要模拟远距离观察条件，可调整雾霾强度。

用途：

• 模拟能见度下降时的观察效果
• 强调近景与远景差异
• 展示目标在复杂环境中的可见性

七、闭环联调详细说明

1. 角度设备（Pelco-D）

用途

角度设备用于控制视角方向。

连接步骤

1. 找到闭环联调区域中的角度设备部分
2. 输入设备 IP 地址
3. 输入设备端口
4. 点击连接
5. 等待连接成功状态显示

连接成功后的表现

• 角度状态显示更新
• 视角方向可随设备动作变化
• 手动角度控制会受限

断开步骤

1. 点击断开
2. 等待状态恢复
3. 断开后可恢复手动角度调整

2. 倍率设备

用途

倍率设备用于控制画面放大倍率。

连接步骤

1. 在闭环联调区域找到倍率设备部分
2. 输入设备连接参数
3. 点击连接
4. 观察连接状态与倍率显示

连接成功后的表现

• 画面缩放可跟随设备倍率变化
• 手动远近调整会受限

3. 联动原则

当前版本联动逻辑如下：

重要说明

• 连接角度设备，不会自动接管倍率
• 连接倍率设备，不会自动接管角度
• 两类设备断开后，各自对应的手动控制恢复

八、RTSP 推流使用说明

1. 推流前准备

在开始推流前，建议先完成以下准备：

• 场景已加载完成
• 目标模型已正确显示
• 轨迹已配置完成
• 观察视角已调整到合适位置
• 如果要接设备，先完成设备连接

2. RTSP 参数设置

推流区域通常可设置以下参数：

3. 开始推流步骤

1. 打开 RTSP 推流区域
2. 设定分辨率、帧率、码率、端口
3. 点击 开始推流
4. 等待界面生成 RTSP 地址
5. 点击复制地址

4. 在 VLC 中观看

1. 打开 VLC
2. 选择“打开网络串流”
3. 粘贴软件生成的 RTSP 地址
4. 点击播放

5. 推流时的软件行为

推流开始后，软件会自动隐藏部分辅助叠加内容，例如：

• 底部网格
• 轨迹点位
• 轨迹线

这样可以使输出画面更适合实际观看和录像。

6. 停止推流

1. 返回软件 RTSP 区域
2. 点击 停止推流
3. 等待状态恢复

停止推流后建议

• 如需继续修改场景，可在停止后再调整
• 如需重新开始推流，建议先确认设备联动状态正常

九、录像与 VOC 导出

1. 本地录像

前提条件

• 软件已授权
• 当前画面已准备完成

操作步骤

1. 确认授权状态正常
2. 设置录像参数
3. 点击开始录像
4. 完成演示后点击停止录像
5. 等待导出完成提示

使用建议

• 录像前尽量先固定观察角度
• 录像中避免频繁大幅调整参数

2. VOC 数据导出

前提条件

• 软件已授权
• 当前场景、目标和轨迹已配置完成

标准步骤

1. 设置数据导出间隔
2. 点击开始导出 VOC 数据
3. 在采集过程中按需要调整目标与场景
4. 点击结束导出
5. 等待软件保存数据

导出结果

软件会在运行目录下生成：

• Annotations
• JPEGImages

并带有批次时间戳前缀，便于区分不同次导出结果。

十、授权说明

1. 支持的授权文件格式

支持以下格式：

• *.dat
• *.json
• *.txt

推荐优先使用：

• license.dat

2. 自动读取规则

如果在软件目录下存在 lic 文件夹，且其中放有有效授权文件，软件重启后会自动尝试读取。

3. 授权成功后的可用能力

授权生效后可完整使用：

• 录像导出
• VOC 数据导出
• 客户信息与有效期查看

4. 未授权状态的限制

未授权时，软件仍可用于：

• 场景浏览
• 目标观察
• 轨迹编辑
• 设备联动
• RTSP 推流

但以下功能受限：

• 录像导出
• VOC 数据导出

目录与文件说明

典型交付目录

TofuSim\
├── TofuDroneTargetSimulator.exe
├── run-app.bat
├── app\
├── docs\
├── lic\
└── tools\

目录用途说明

常用输出目录

常见问题

1. 软件无法启动

建议依次检查：

1. 启动文件是否完整
2. 路径是否被移动或改名
3. 是否被安全软件拦截
4. 是否缺少依赖环境

2. 授权无法识别

建议检查：

1. 授权文件是否与机器匹配
2. 授权文件是否过期
3. 是否放在正确的 lic 目录
4. 是否已经重启软件

3. RTSP 无法播放

建议检查：

1. 软件中是否已经点击开始推流
2. RTSP 地址是否复制正确
3. 端口是否被占用
4. 播放器是否支持 RTSP over TCP
5. 网络和防火墙是否允许访问

4. 录像或 VOC 导出失败

建议检查：

1. 当前是否已授权
2. 软件目录是否有写权限
3. 磁盘是否有足够空间
4. 当前是否有其他程序占用目标文件

5. 设备连接失败

建议检查：

1. 设备 IP 是否正确
2. 端口是否正确
3. 设备与本机是否在同一网络
4. 是否已有其他程序占用设备连接

客户使用建议

日常演示建议

• 先启动软件，再加载场景和目标
• 重要演示前先检查授权状态
• 推流前先固定画面视角
• 大场景建议先定位到背景，再微调缩放

数据采集建议

• 导出前先确认轨迹是否最终确定
• 采集同一批数据时尽量不要频繁切换模型
• 建议每批次导出后及时备份 Annotations 与 JPEGImages

设备联调建议

• 先单独测试角度设备
• 再测试倍率设备
• 最后测试双设备配合场景